遅いですがDSで詳しいミルドラ−スの攻略がないっぽいので投稿します。
PS2とDSだと行動パターンが多少変わっています。

ζお勧めキャラandモンスターζ

・主人公(攻撃&回復)
装備:ドラゴンの杖 王者のマント 光の盾 太陽の冠

・息子(攻撃&回復&補助)
装備:天空装備一式+星降る腕輪 

・スライムナイト(攻撃&回復)
装備:吹雪の剣orメタルキングの剣 炎の鎧or神秘の鎧 水鏡の盾 グレートヘルムorメタルキングヘルム  

・グレイトドラゴン(攻撃だけですが耐性が非常に高い)
装備:オリハルコンの牙 銀の胸当て 知力の兜

・スライムベホマズン(回復要員)
装備:オリハルコンの牙orメタルキングの剣 水の羽衣 水鏡の盾 幸せの帽子

他にゴーレム、キラーマシン、アークデーモン、アンクルホーンもお勧めです^^
ですがグレイトドラゴンetc は仲間になりにくいです^^;
あくまでもお勧めですので何でもいいですよ^^
スライムベホマズンは回復専用なので武器はなくてもいいですよ。
メタルキング系の武器・防具があれば尚良いです^^

持ち物
・祝福の杖×2 (仲間1人にベホイミの効果)
・力の盾 (ベホイミの効果。ただし、使用者のみ回復)
・復活の杖 (ザオラルの効果)
・賢者の石 (ベホマラーよりちょっと少ないの効果)
・祈りの指輪×3〜5 (MP少量回復)
・世界樹の雫 (ベホマズンの効果)
・世界樹の葉×3〜5 (ザオリクの効果)
を持っていると安心して戦いに望めます。
持ち物もあくまで目安です。

星降る腕輪が1つあると思いますので息子に装備させておいてください。
※第5すごろく場にいける方は星降る腕輪は全員に装備させておいたほうがいいです。
祝福の杖、賢者の石はグレイトドラゴンかキラーマシン(回復魔法を覚えないモンスター)に持たせておきましょう。

では
【第一形態の攻略】

HP2400?(PS2と同じならば)

【行動パターン】

絶対1回行動です。

『奇数ターン』は絶対に「輝く息」しかやりません

『偶数ターン』は「打撃、いてつく波動、メラゾーマ、手下を呼ぶ」からランダムで行います。

手下はキラーマシンと悪魔神官です。
手下が2匹いる場合は手下を呼びませんので残しておいていいです。

【対処方法】

攻撃の半分は「輝く息」なので、息対策をしてください。
よって、《フバーハ》は絶対にかけておいてください。
第一形態はこれといって決定打がないのであまり怖くはありません。
ただ、回復はこまめにしておいてください。
誰か1人を《賢者の石》要員にすれば楽ですね。
どうしても回復がおいつかない場合は《ベホマズン》で立て直しましょう。
《バイキルト》を使えば楽ですが「いてつく波動」が面倒な方は使わなくてもいいです。
※《戦いのドラム》があるならば「いてつく波動」を使われたらすぐに使いましょう。



次に
【第二形態の攻略】です

HP7000 (序盤HP2500、中盤HP2000、終盤HP2500)?(第一に同じ)

【行動パターン】

1〜2回行動です。

残りHPに応じて攻撃パターンが変わりますので注意。

対処方法もパターンに応じてすこし変わってきます。

序盤は「打撃or灼熱の炎」→「いてつく波動orイオナズン」→「ルカナンorマホカンタ」のパターン

中盤は「打撃or灼熱の炎」→「いてつく波動orめいそう」→「メラゾーマorルカナン」のパターン
※「めいそう」はHP500回復です。

終盤は「灼熱の炎or痛恨の一撃」→「いてつく波動orイオナズン」→「ルカナンorメラゾーマ」のパターン

中盤、終盤の目安は中盤なら「めいそう」、終盤なら「痛恨の一撃」です。

【対処方法】

第一形態とは違い「輝く息」は使ってきません。
変わりに「灼熱の炎」を使ってきます。
「灼熱の炎」は「輝く息」より、威力が高いので注意。
同様に《フバーハ》を忘れずにかける。
第一形態と同じで「いてつく波動」を使いますが使用頻度はこちらの方が高いと思います。
なので《バイキルト》は使いたければどうぞ。
※《戦いのドラム》があるならば「いてつく波動」を使われたらすぐに使いましょう。

序盤の対応
相手の「マホカンタ」を解除すれば「マホカンタ」をかけなおしてくるので、「ルカナン」の使用をある程度防げます。
回復はこまめにしておきましょう。
序盤はあるていど楽です。

中盤の対応
「めいそう(HP500回復)」を使ってきます。
相手が「めいそう」を多用してくるのでそれ以上のダメージを与えていかないといけません。
さらに、「マホカンタ」はせずに「ルカナン」しか使ってきません。ので必要であれば《スクルト》で対応してください。
回復、補助と攻撃する暇が少なくなるので中盤がおそらく一番やっかいでしょう。
ただ中盤のHPは2000と低めなので一気に叩いてもいいです。

終盤の対応
終盤はそんなに苦戦しないと思います。
ただ、通常攻撃が全部痛恨の一撃になるのでHPには注意してください。
「ルカナン」を使用してきますが《スクルト》は不要です。
痛恨はダメージ固定ですので。
ただしダメージは215と大ダメージですので注意。
痛恨を多用してくればもうすぐ倒せるところまで来てます。
ガンガン攻めていきましょう!
終盤は回復量が一番多いかと思います。


こんな感じです。見にくくてすいません。。。
少しずつ更新していきます。
何か追記があれば言ってください^^
すこしでも参考になればなぁ〜と思っています。

結果

これで、ミルドラースが少しは楽になるかも?


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