両方とも労い(ねぎらい)の言葉という意味では同じです。
しかし、自分と相手の立場により使い分けが必要となります。

お疲れ様 → 立場に関係なく使えます
ご苦労様 → 自分の方が立場が上の場合にのみ使えます

状況に応じて使い分けられるようになるのが理想ですが
「お疲れ様」に統一しておけば
使い間違いによるトラブルを未然に防ぐことができます。

例 : 自分が大学4年生、相手が大学1年生の先輩後輩の間柄の場合
先輩の自分が後輩に使える言葉 → お疲れ様、ご苦労様の両方可
後輩の相手が先輩に使える言葉 → お疲れ様のみ

後輩が先輩に対し「ご苦労様です」は使えません。使っちゃだめです。
先輩に対し、失礼な言動になりますのでご注意ください。

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